Soto nació el 5 de junio de 1923 en Ciudad Bolívar, estado Bolívar, donde en 1973 fue inaugurado el Museo de Arte Moderno Jesús Soto. Falleció en su casa de París, Francia, el 14 de enero de 2005.
Quien en 1960 obtuvo en Venezuela el Premio Nacional de Artes Plásticas fue animado por un grupo de estudiantes surrealistas que publicaban en la prensa local para emprender la carrera de artista. En 1942 obtuvo una beca otorgada por el estado Bolívar para estudiar en la Escuela de Artes Plásticas y Aplicadas, a la que ingresó en septiembre de ese año y siguió los cursos de arte puro y de profesor de educación artística e historia del arte.
Al terminar sus estudios, en 1947, obtuvo el título de profesor y fue nombrado director de la Escuela de Bellas Artes de Maracaibo, estado Zulia.
En 1949 realizó su primera exposición en el Taller Libre de Arte de Caracas y gracias a una beca oficial viajó el 16 de septiembre de 1950 a Francia; además visitó los Países Bajos, donde estudió a Piet Mondrian, en el Museo Kröller-Müller, y el Museo Stedelijk, en Amsterdam, Holanda.
En 1955 participó en la exposición Le mouvement (el movimiento), organizada por la galerista francesa Denise René, muestra que marcó el nacimiento histórico del Cinetismo.
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